Шийтгэлийн нөхцөлд дэвшилтэт робот техник, хүнд автоматжуулалт нь маш нарийн нарийвчлал шаарддаг. Байгаль орчинд тэсвэртэй байдлыг алдагдуулахгүйгээр том диафрагмтай, шууд хөтлөгчтэй эсвэл өндөр эргүүлэх моменттэй холболтын өндөр нарийвчлалтай үнэмлэхүй байрлалын санал хүсэлтийг олж авах нь инженерийн гүн гүнзгий сорилт хэвээр байна. Инженерүүд хүнд, динамик ачаалалтай ажиллах үед мэдрэгчийн эвдрэлийг тэвчих боломжгүй.
Автоматжуулалтын салбар нь уламжлалт араатай мотороос том диаметртэй шууд хөтлөгч систем рүү хурдан шилжиж байна. Энэхүү бүтцийн өөрчлөлт нь угаасаа том хөндийтэй эргэх төхөөрөмж шаарддаг. Хамтарсан загвар нь одоо инженерийн шугам сүлжээг эргэлтийн төвөөр шууд чиглүүлэх тодорхой төв замыг шаарддаг. Стандарт мэдрэгч төхөөрөмжүүд нь эдгээр хатуу физик болон бүтцийн шаардлагыг хангаж чаддаггүй.
Бид хэмжээ 160 VR (Хувьсах дургүй) шийдэгчийн чадвар, интеграцийн бодит байдал, тодорхой хязгаарлалтыг бодитойгоор үнэлэх болно. Эдгээр өндөр бат бөх бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь үйлдвэрлэлийн эрс тэс нөхцөлд хэрхэн ажиллахыг та сурах болно. Бид мөн тэдгээрийг зөв тодорхойлохын тулд яг юу шаардлагатайг авч үзэх болно. Энэхүү гарын авлага нь таны дараагийн хүнд даацын автоматжуулалтын төсөлд юүлүүрийн ёроолын тодорхой байдлыг өгдөг.
Гол арга хэмжээ
Form Factor & Fit: Хэмжээ 160 нь том хөндий нүхтэй бөгөөд кабель, лазер эсвэл пневматикийг робот холболт, эргэдэг ширээн дээр байрлуулахад тохиромжтой.
Бат бөх чанар: Хувьсах дурамжхан (сойзгүй, самбар дээрх электроникгүй) загвар нь оптик кодлогч бүтэлгүйтсэн хэт цочрол, чичиргээ, температурын орчинд амьд үлдэхийг баталгаажуулдаг.
Нарийвчлалын динамик: Олон туйлт (өндөр туйлтай) тохиргоо нь механик эргэлт тутамд цахилгааны нарийвчлалыг үржүүлж, хүнд ачааны байрлалыг тогтооход шаардлагатай нарийвчлалыг өгдөг.
Интеграцийн хязгаарлалт: Сигналыг оновчтой боловсруулахын тулд нарийн механик тохируулга (төв төвлөрсөн байдал) болон тусгай Шийдвэрлэгчээс Дижитал Хөрвүүлэгч (RDC) шаардлагатай.
Инженерийн сорилт: Том хүрээтэй шууд хөтлөх систем дэх нарийвчлал
Инженерүүд хүнд автоматжуулалтад стандарт мэдрэгчийг ашиглахдаа бие махбодийн хүндрэлтэй байнга тулгардаг. Жижиг хүрээтэй резолютор болон стандарт оптик кодлогч нь том робот гарны ажиллагааг эрс хязгаарладаг. Тэд мөн сансрын хөдөлгүүр болон хүнд даацын CNC эргэдэг ширээг хязгаарладаг. Эдгээр уламжлалт мэдрэгчүүд нь асар том, өндөр эргэлттэй босоо амуудад шууд холбогдож чадахгүй.
Том тэнхлэгт жижиг мэдрэгч ашиглахын тулд та механик холболтыг нэвтрүүлэх ёстой. Та араа, бүс эсвэл тусдаа кодлогч гол ашиглаж болно. Механик нэмэлт бүр сөрөг хариу урвал үүсгэдэг. Тэд гистерезис ба бүтцийн нийцлийг бий болгодог. Эдгээр паразит механик алдаанууд хурдан нийлдэг. Тэд эцэст нь системийн ерөнхий байрлалын нарийвчлалыг сүйтгэдэг.
Альтернатив мэдрэгч нь үйлдвэрийн шалан дээр байгаль орчны ноцтой эмзэг байдалтай тулгардаг. Шилэн хайрс нь хурдан бохирддог. Оптик мэдрэгчийн уншлагын толгойнууд зүсэх шингэн нь орон сууцанд орох тэр мөчид харагдана. Конденсацийн манан нь нарийн ширхэгтэй оптик замуудыг амархан арилгадаг. Стандарт соронзон кодлогч нь тасралтгүй өндөр температурт хурдан мууддаг. Аж үйлдвэрийн орчин нь эмзэг бүрэлдэхүүн хэсгүүдийг идэвхтэй устгадаг.
Том хүрээний хамтарсан санал хүсэлтийн амжилтын шалгуурыг бид хатуу тодорхойлох ёстой. Боломжит шийдэл нь бүтэлгүйтлийн хоорондох онцгой өндөр дундаж хугацааг (MTBF) өгөх ёстой. Энэ нь том тэнхлэгт шууд залгахыг дэмжих ёстой. Мэдрэгч нь динамик моментийн гогцоог хянахын тулд хангалттай өндөр нарийвчлал шаарддаг. Эцэст нь, энэ нь шингэн, цочрол, хүчтэй халуунд хүрээлэн буй орчны хэт тэсвэр тэвчээрийг шаарддаг.
VR Resolver Multipole Size 160 цувралын бүтцийг задлах
Дизайны үндсэн архитектурыг ойлгох нь энэ технологи яагаад хатуу ширүүн нөхцөлд тэсч үлддэгийг харуулдаг. -ийн цөм VR Resolver Multipole Size 160 Series нь хувьсах дурамжхан байдлын физикт тулгуурладаг. 'Хувьсах дургүйцэл' нь эргэдэг бүрэлдэхүүн хэсэг нь бүхэлдээ идэвхгүй хэвээр байна гэсэн үг. Ротор нь зэс ороомоггүй. Энэ нь ямар ч соронз, электроникийг агуулдаггүй.
Бүх өдөөх ороомог ба мэдрэгч ороомог нь суурин статор дээр байнга бэхлэгдсэн байдаг. Ротор бол зүгээр л нарийн боловсруулсан цахилгаан гангийн хэсэг юм. Энэ нь тодорхой дэлбэн геометрийн онцлогтой. Энэ дэлбээтэй ротор эргэх үед статорын шүдний хоорондох соронзон нэвчилтийг өөрчилдөг. Статорын ороомог нь үнэмлэхүй байрлалыг тодорхойлохын тулд энэ шилжих соронзон урсгалыг илрүүлдэг.
'Хэмжээ 160' гэсэн тэмдэглэгээ нь тодорхой хэмжээст давуу талыг онцолж өгдөг. Эдгээр нэгжүүд нь нэрлэсэн 160 мм гадна диаметртэй байдаг. Хамгийн чухал нь энэхүү том талбай нь онцгой өгөөмөр дотоод нүх гаргах боломжийг олгодог. Та хүнд цахилгааны кабелийг төвөөр нь шууд дамжуулж болно. Инженерүүд хийн шугам, хөргөлтийн суваг эсвэл лазер туяаг эргэдэг тэнхлэгээр тогтмол дамжуулдаг.
Өндөр туйлтай загвар нь суурь шийдэгчийн гүйцэтгэлийг нарийвчлалтай болгодог. Стандарт шийдэл нь нэг хос туйлтай байдаг. Энэ нь нэг цахилгаан эргэлтийг нэг механик хувьсгалд буулгадаг. Олон туйлтай загвар нь олон туйл хосыг агуулдаг. Нийтлэг тохиргоонд 12, 16, эсвэл бүр 32 хос туйл орно.
Олон туйлын нарийвчлалын цаадах математик нь ойлгомжтой. Өндөр туйл хосын тоо нь аливаа механик алдааг хуваана. Энэ нь хяналтын системд тэжээгддэг цахилгааны нягтралыг ихээхэн нэмэгдүүлдэг. Хэрэв ротор нь 16 дэлбээтэй бол нэг механик эргэлт нь 16 бүрэн цахилгаан эргэлтийг үүсгэдэг. Энэхүү үржүүлэгчийн эффект нь үндсэн шийдэгч технологид хамаарах аналогийн алдааг ихээхэн нөхдөг.
VR Resolvers болон Том нүхтэй оптик кодлогч: Шийдвэр гаргах хүрээ
Инженерүүд ихэвчлэн том нүхтэй оптик кодлогчтой харьцуулахад хүнд даацын резолюторыг жинлэнэ. Технологи бүр нь байгаль орчны болон бүтцийн тодорхой нөхцлүүдийг шаарддаг. Та мэдрэгчийн хязгаарыг өөрийн бодит үйл ажиллагааны нөхцөлтэй тааруулах ёстой.
Бохирдол нь стандарт оптик кодлогчдыг устгадаг. Тоос, машины тос, хүнд конденсац нь гэрлийн замыг тасалдаг. Оптик цагираг кодлогч нь боловсруулалтын орчинд тэсвэрлэхийн тулд хатуу, нарийн төвөгтэй битүүмжлэх механизм шаарддаг. Үүний эсрэгээр, VR шийдэл нь тоосонцор бохирдлоос бараг бүрэн дархлааг өгдөг. Агаарын завсар дахь тос эсвэл ус нь соронзон урсгалын хүчтэй шугамд бараг нөлөөлдөггүй.
Цочрол болон чичиргээг тэсвэрлэх чадвар нь өөр нэг эрс тэс ялгаатай. Оптик кодлогч нь сийлсэн шил эсвэл эмзэг синтетик диск дээр тулгуурладаг. Хүчтэй нөлөөлөл нь тэднийг сүйрүүлдэг. Тогтмол чичиргээ нь тэдний унших жижиг толгойг буруу тохируулдаг. VR шийдэл нь хатуу металл роторыг ашигладаг. Тэд бие махбодийн асар их цохилтыг амархан тэсвэрлэдэг. Та тэдгээрийг ихэвчлэн хүнд хэлбэрийн хуурамч пресс эсвэл үйлдвэрийн бутлуурын дэргэд шууд суулгасан байхыг харах болно.
Дулааны хязгаарлалт нь ихэвчлэн хязгаарлагдмал орон зайд мэдрэгчийн сонголтыг шаарддаг. Шууд хөтлөгчтэй моментийн мотор нь их хэмжээний дулааныг үүсгэдэг. Оптик кодлогч нь ихэвчлэн 85 ° C-аас 100 ° C-ийн температурт ажиллахгүй эсвэл нарийвчлалаа алддаг. Тэдний дотоод электрон төхөөрөмж эдгээр хязгаарыг давж хурдан мууддаг. Цэвэр VR шийдүүлэгч нь 150 ° C-аас дээш температурт тасралтгүй ажиллах температурыг зохицуулдаг. Сансар огторгуйн зарим хувилбарууд нь 200 ° C-аас илүү найдвартай шахдаг.
Бид үнэн зөв байдлын талаархи бодит байдлыг хатуу баримтлах ёстой. Дээд зэрэглэлийн оптик кодлогч нь цэвэр, тогтвортой орчинд үнэмлэхүй үндсэн нарийвчлалыг өгдөг. Тэд лабораторийн хэмжилзүйн алтан стандарт хэвээр байна. Гэсэн хэдий ч олон туйлт VR шийдүүлэгч нь хүнд робот техникийн хувьд нарийвчлалын зөрүүг үр дүнтэй нөхдөг. Бохир, хүчирхийлэлтэй орчинд найдвартай байдлыг нэмэгдүүлэхийн тулд микрометрийн ахиу нарийвчлалыг золиосолдог.
Мэдрэгчийн харьцуулах диаграмм
| параметрийн |
VR Resolver (Олон туйлт) |
Том нүхтэй оптик кодлогч |
| Ашиглалтын температур |
150 ° C - 200 ° C хүртэл |
Ихэвчлэн 85 ° C - 100 ° C температурт хязгаарлагддаг |
| Бохирдлын эсэргүүцэл |
Маш сайн (тос/тоосонд тэсвэртэй) |
Муу (нарийн төвөгтэй битүүмжлэл шаарддаг) |
| Цочролд тэсвэртэй байдал |
Маш өндөр (Хатуу ган ротор) |
Бага ба дунд зэрэг (эмзэг дискүүд) |
| Үнэмлэхүй суурь нарийвчлал |
Дундаас өндөр (Олон туйлаас хамааралтай) |
Маш өндөр |
| Онгоцны электроник |
Байхгүй (Бүрэн идэвхгүй) |
Тийм (Халуунд/цацрагт мэдрэмтгий) |
Хэрэгжүүлэх бодит байдал: Механик интеграци ба дохионы нөхцөл
Хэмжээ 160 шийдлийг амжилттай ашиглахын тулд хатуу механик сахилга батыг шаарддаг. Та зүгээр л боолт хийж, төгс гаралтыг хүлээх боломжгүй. Том хүрээтэй олон туйл шийдүүлэгч нь ротор-статорын хазайлтад маш мэдрэмтгий хэвээр байна. Хэрэв ротор нь статортой бүрэн төвлөрсөн байрлалд ороогүй бол та хүчтэй гармоник гажуудал үүсгэдэг.
Хачирхалтай байдал нь босоо амыг эргүүлэх үед агаарын цоорхойг өөрчилдөг. Энэ тэгш бус цоорхой нь соронзон урсгалыг буруу зохицуулдаг. Үндсэн босоо ам нь маш нарийн боловсруулалтын хүлцэл шаарддаг. Инженерүүд механик урсацыг хатуу хянах ёстой. 160 мм-ийн диаметртэй дохионы бүрэн бүтэн байдлыг хангахын тулд танд ерөнхийдөө 0.02 мм-ээс бага зайтай холбох суваг хэрэгтэй.
Түүхий аналог гаралт нь дохионы код тайлахыг шаарддаг. Шийдвэрлэгч нь модуляцлагдсан синус болон косинусын хүчдэлийг үүсгэдэг. Эдгээр аналог дохио нь өндөр чанарын Resolver-to-Digital Converter (RDC) шаарддаг. RDC нь анхдагч ороомогыг тэжээж, буцах долгионы кодыг тайлдаг.
Хяналтын бүтэц нь тодорхой өдөөх давтамжийг дэмжих ёстой. Өндөр туйл тоолох дохио нь хурдан эргэлтийн хурдаар өндөр давтамжийн өгөөжийг үүсгэдэг. RDC хяналтын гогцоо нь фазын хоцролтыг нэвтрүүлэхгүйгээр эдгээр нягт дохиог боловсруулах ёстой. Хэрэв RDC зурвасын өргөн хэт бага байвал тооцоолсон байрлал нь бодит механик байрлалаас хоцорно.
Интеграцийн шилдэг туршлагууд
Хостын босоо амны боловсруулалтыг шалгах: Холбох мөр нь нягт перпендикуляр болон төвлөрсөн байдлыг хангана. Роторыг угсрахаасаа өмнө гүйдлийг заагчийн тусламжтайгаар хэмжинэ.
RDC-г зөв тааруулах: RDC-ийн өдөөх давтамжийг резолюторын техникийн үзүүлэлттэй яг тааруулах. Хүлээгдэж буй хамгийн их эргэлтийн хурдыг багтаасан мөрдөх хурдыг сонгоно уу.
Хатуу хамгаалалтыг хэрэгжүүл: Бүх аналог мэдрэгчийн шугамыг өндөр хүчдэлийн моторын цахилгааны утаснаас хол зайд чиглүүл.
Газардуулгын протоколууд: Кабелийн хамгаалалтыг зөвхөн RDC төгсгөлд газардуулна. Хоёр үзүүрийг газардуулах нь газардуулгын гогцоо үүсгэдэг бөгөөд энэ нь түрэмгий цахилгаан дуу чимээг өдөөдөг.
Цахилгаан соронзон хөндлөнгийн оролцоо (EMI) нь байнгын аюул занал учруулдаг. Үйлдвэрийн орчин нь цахилгааны чимээ шуугиантай газар нутгийг үерт автуулдаг. Моторын хөтчүүдээс өндөр хүчдэлийн импульсийн өргөн модуляц (PWM) нь бүдэг аналог шийдэгч дохиог амархан эвддэг. Маш сайн хамгаалалттай, эрчилсэн хос кабелийг үргэлж ашиглаарай. Зөв чиглүүлэлтийн дадлага нь хяналтын давталтын эцсийн амжилтыг заадаг.
Нийцэл, гэрчилгээ, тусгай орчин
Зарим салбарууд зөвхөн аюулгүй байдал, баталгаажуулалтын саад бэрхшээлд тулгуурлан технологийн сонголтыг хийдэг. Сансар огторгуй болон батлан хамгаалахын хэрэглээний программууд нь ихэвчлэн VR шийдлийн үндсэн технологи юм. Нислэгийн удирдлагын гадаргуу дээрх идэвхжүүлэгч нь эргэлзээгүй найдвартай байдлыг шаарддаг.
Нисэхийн бүрэлдэхүүн хэсгүүд нь DO-160 стандартын хатуу шалгалтанд хамрагддаг. Эдгээр стандартууд нь хүчтэй чичиргээний профайлыг эсэргүүцэх чадварыг хэмждэг. Тэд хэт температурын дугуй болон өндөр G-ийн цохилтын ачаалалд амьд үлдэх эсэхийг шалгадаг. Хувьсах дурамжхан хэлбэрийн хүчин зүйлийн бүрэн идэвхгүй, бүдүүлэг шинж чанар нь эдгээр туршилтыг амархан давдаг. Тэд ухаалаг мэдрэгчийг байнга устгадаг нөхцөл байдлыг даван туулдаг.
Аюултай үйлдвэрлэлийн орчин ч энэ архитектурыг ихээхэн дэмждэг. Дэгдэмхий химийн бодис эсвэл шатамхай тоосыг боловсруулах байгууламжид тэсрэлтээс хамгаалах төхөөрөмж шаардлагатай. Нарийн төвөгтэй электроникийн ATEX эсвэл IECEx гэрчилгээг баталгаажуулах нь үнэхээр хэцүү бөгөөд хязгаарлагдмал байдаг.
VR шийдвэрлэх төхөөрөмж нь ямар ч электроникийг агуулдаггүй. Тэдэнд оч асаах эсвэл хэт халах конденсатор, процессор эсвэл идэвхтэй бүрэлдэхүүн хэсгүүд байхгүй. Энэхүү идэвхгүй загвар нь тэднийг Аюулгүй (IS) бүсэд баталгаажуулахад хялбар болгодог. Аюулгүй бүсэд тохирох Зенер хаалттай хосолсон тохиолдолд 0-р бүс эсвэл 1-р бүсэд тэсрэх аюултай орчинд өөгүй ажилладаг.
Логик болон дараагийн алхамын үйлдлүүдийн жагсаалт
Зөв загварыг тодорхойлохын тулд мэдрэгчийн динамикийг хөдөлгөөн хянагчтайгаа тааруулах шаардлагатай. Та энгийн дүрмийг баримтлах хэрэгтэй. Боломжтой бол шийдвэрлэгчийн туйлын тоог моторын туйлын тоотой шууд тааруулна. Энэ 1:1 харьцаа нь шилжүүлгийг эрс хялбаршуулдаг. Шийдвэрлэгчийн цахилгаан өнцөг нь моторын цахилгаан өнцөгтэй төгс нийцдэг.
Прототип хийх цагаа сайтар үнэл. Худалдааны зориулалтын бус (COTS) Хэмжээ 160 нэгж нь ихэвчлэн хүнд даацын стандарт хэрэглээг зохицуулдаг. Тэд урьдчилан таамаглах боломжтой хугацаа өгдөг. Гэсэн хэдий ч эрс тэс орчин нь ихэвчлэн өөрчлөн тохируулсан өөрчлөлтүүдийг шаарддаг.
Стандарт COTS нэгж: Онцлог цахилгаан ган ротор болон стандарт зэс ороомог. Ерөнхий робот техник, CNC хүснэгтэд хамгийн тохиромжтой.
Захиалгат орон сууцны материал: Титан эсвэл тусгай зориулалтын зэвэрдэггүй хайлш нь жинг багасгаж, идэмхий химийн бодисоор угаахыг эсэргүүцдэг.
Захиалгат ороомог: Teflon бүрсэн утас эсвэл тусгай зориулалтын савны нэгдлүүд нь дулааны хязгаарыг стандарт хязгаараас хэтрүүлдэг.
Бид дизайны үе шатанд албан ёсны 2D болон 3D CAD загваруудыг татаж авахыг зөвлөж байна. Таны төлөвлөж буй цооногийн хэрэгслүүдийн эргэн тойрон дахь орон зайн тохирлыг шалгана уу. Таны сонгосон холхивч нь статорын орон сууцанд хангалттай зай үлдээсэн эсэхийг шалгаарай. Биеийн тохироо баталсны дараа өөрийн RDC нийцтэй байдлыг шалгахын тулд програмын инженертэй шууд холбогдоно уу.
Дүгнэлт
VR Resolver Multipole Size 160 нь өндөр мэргэшсэн, удаан эдэлгээтэй бүрэлдэхүүн хэсэг юм. Инженерүүд үүнийг үйл ажиллагааны доголдол нь сонголт биш тохиолдолд хатуу зааж өгдөг. Энэ нь механик чиглүүлэлтийн хувьд их хэмжээний төвийн цооногийг шаарддаг өндөр нарийвчлал шаарддаг програмуудыг төгс шийддэг.
Тодорхойлолтыг эцэслэхээсээ өмнө механик урсацын хүлцэлийг дахин шалгахыг бид танд зөвлөж байна. Бат бөх мэдрэгч нь муу механик суурилуулалтыг даван туулж чадахгүй. Хатуу боловсруулах дадлага нь олон туйлт тохиргооны жинхэнэ нарийвчлалыг нээдэг.
Загвараа баталгаажуулахын тулд тодорхой арга хэмжээ аваарай. Техникийн нарийвчилсан мэдээллийн хуудсанд хандах. Өөрийн туйл тоолох хэрэгцээнд тулгуурлан хэмжээст үнийн саналыг хүсэх. Хамгийн гол нь байгаль орчны болон хяналтын хязгаарлалтыг баталгаажуулахын тулд програмын инженертэй техникийн үзлэг хийхээр төлөвлөж байна.
Түгээмэл асуултууд
А: Multipole Size 160 VR Resolver-ийн ердийн нарийвчлал нь юу вэ?
Хариулт: Ерөнхий нарийвчлал нь сонгосон туйлын тоо болон таны механик бэхэлгээний хүлцлийн хатуу байдлаас ихээхэн хамаарна. Маш сайн төвлөрсөн байдлаар суурилуулсан тохиолдолд өндөр туйлтай VR шийдүүлэгч нь ихэвчлэн ±1-ээс ±3 нуман минутын хооронд үнэмлэхүй үндсэн нарийвчлалыг өгдөг.
Асуулт: VR шийдэгчийг үнэмлэхүй байрлал мэдрэгч болгон ашиглаж болох уу?
Хариулт: Тийм ээ, гэхдээ тодорхой анхааруулгатай. Энэ нь зөвхөн нэг цахилгаан давирхайн дотор үнэмлэхүй байрлалын санал хүсэлтийг өгдөг. Бүрэн механик үнэмлэхүй байрлалд хүрэхийн тулд 360 градусын бүрэн эргэлтэнд хүрэхийн тулд үүнийг стандарт нэг туйл шийдэгч эсвэл тусгай зориулалтын олон эргэлттэй хянах замтай хослуулдаг.
А: Хэмжээ 160 цуврал нь тодорхой өдөөх хүчдэл, давтамж шаарддаг уу?
Х: Тодорхой шаардлагууд нь таны статорын ороомог дээр тулгуурлан маш их өөрчлөгддөг. Гэсэн хэдий ч тэдгээр нь үйлдвэрлэлийн стандарт хяналтын хүрээнд ерөнхийдөө саадгүй ажилладаг. Та ихэвчлэн 4-7 Vrms хүчдэлийг ашиглан 4кГц-ээс 10кГц-ийн хоорондох өдөөх давтамжийг харах болно.
А: Засвар үйлчилгээний үндсэн шаардлага юу вэ?
Х: Эдгээр төхөөрөмжүүд нь үндсэндээ 'суулгах ба мартах' бүрэлдэхүүн хэсгүүд юм. Тэдгээр нь бүрэн сойзгүй, холхивчгүй загвартай тул цаг хугацааны явцад элэгддэг дотоод эд анги байдаггүй. Таны анхны механик тохируулга зөв бөгөөд тогтвортой байна гэж үзвэл тэдгээрт байнгын засвар үйлчилгээ хийх шаардлагагүй.
