راهنمای نهایی برای حسگرهای موقعیت روتور موتور برای دستیابی به دقت قوس-دقیقه ± 10

دستیابی به دقت ± 10 دقیقه قوس در کنترل موتور حلقه بسته به چیزی بیش از خرید یک سنسور با وضوح بالا نیاز دارد. شما باید به طور فعال بودجه کل خطا را در بین متغیرهای مکانیکی، الکتریکی و محیطی مدیریت کنید. هر میکرون عدم تراز یا درجه تغییر حرارتی به طور مستقیم عملکرد حلقه کنترل شما را کاهش می دهد. برای کاربردهای پیشرفته - از رباتیک دقیق و ماشینکاری CNC تا محرک های حیاتی هوافضا - سنسور موقعیت روتور موتور نشان دهنده گلوگاه نهایی است. حداکثر کارایی سیستم شما را مشخص می کند، موج گشتاور را محدود می کند و دقت موقعیت یابی نهایی را دیکته می کند. این راهنما عمداً از تعاریف ابتدایی بالای قیف دور می زند. در عوض، ما یک چارچوب دقیق و مرحله ارزیابی را ارائه می کنیم که برای مهندسان و معماران سیستم طراحی شده است. شما یاد خواهید گرفت که چگونه معماری سنسور دقیق را برای محیط کاری خود انتخاب کنید. ما همچنین به شما نشان خواهیم داد که چگونه خطرات یکپارچه سازی فیزیکی را کاهش دهید و با اطمینان ادعاهای پیچیده فروشنده را قبل از نهایی کردن طراحی سخت افزار خود تأیید کنید.

خوراکی های کلیدی

• وضوح ≠ دقت: یک سنسور 19 بیتی دقت 10 ± دقیقه قوس را تضمین نمی کند، اگر خروج از مرکز نصب و رانش حرارتی در نظر گرفته نشود.

• معاوضه های معماری: حسگرهای نوری، مغناطیسی، القایی و مبتنی بر حل کننده هر کدام دارای مرزهای عملیاتی دقیق هستند. انتخاب باید توسط واقعیت های محیطی هدایت شود، نه فقط بهینه های برگه مشخصات.

• یکپارچه سازی موفقیت را تعریف می کند: تا 70 درصد از خطاهای دقت از ناهماهنگی مکانیکی و تأخیر ناشی می شود که به جبران الگوریتمی قوی (مثلاً جداول جستجو) در کنار سخت افزار فیزیکی نیاز دارد.

مورد مهندسی برای ± 10 قوس دقیقه دقت

چارچوب بندی مشکلات کسب و کار

شما نمی توانید کورکورانه محدودیت های دقیق ± 10 دقیقه قوس را برای هر پروژه اعمال کنید. ما باید دقیقاً مشخص کنیم که چه زمانی و چرا این سطح دقت کاملاً ضروری است. موتورهای درایو مستقیم به دقت استثنایی نیاز دارند تا امواج گشتاور را به طور کامل حذف کنند. اگر موتور شما موج‌های گشتاوری را تجربه می‌کند، لرزش فیزیکی حاصل، سطح را در ماشین‌کاری CNC از بین می‌برد. در تولید نیمه هادی، موقعیت نامناسب مانع از تراز مناسب ویفرهای سیلیکونی در طول فوتولیتوگرافی می شود. هنگام ساخت ربات‌های جراحی، خطاهای دقیق مستقیماً به خطرات غیرقابل قبول بیمار تبدیل می‌شوند. شما باید الزامات دقت خود را به این نتایج عملیاتی خاص متصل کنید تا اهداف مهندسی دلخواه.

واقعیت 'بودجه خطا'.

مهندسان اغلب دقت سطح حسگر را در شرایط ایده آل با دقت سطح سیستم در دنیای واقعی اشتباه می گیرند. یک دیتاشیت ممکن است نوید 5 ± دقیقه قوس خطا را بدهد. با این حال، این مشخصات یک محیط آزمایشگاهی کامل 25 درجه سانتیگراد و هم ترازی شفت بی عیب از نظر ریاضی را فرض می کند. بودجه خطای دنیای واقعی شامل چندین متغیر همپوشانی است. شما باید خروجی یاتاقان، انحراف شفت تحت بار و انبساط حرارتی براکت نصب را در نظر بگیرید. همچنین باید نویز الکتریکی و خطاهای کوانتیزاسیون آنالوگ به دیجیتال را در نظر بگیرید. دقت در سطح سیستم مجموع تمام این عیوب است. بودجه سنسور شما باید فضایی را برای تخریب مکانیکی اجتناب ناپذیر در طول زمان باقی بگذارد.

معیارهای موفقیت

ایجاد یک خط مبنا برای اجرای موفق مستلزم نگاهی فراتر از یک اندازه گیری استاتیک است. یک حلقه بازخورد موتور واقعاً بهینه شده تأخیر داده قابل پیش بینی را نشان می دهد. کنترلر شما باید داده های موقعیت را دقیقاً در زمانی که انتظار می رود دریافت کند. علاوه بر این، سیستم باید دقت تکرارپذیری را در کل محدوده عملیات حرارتی خود ارائه دهد. سنسوری که در هنگام راه اندازی بی عیب و نقص عمل می کند اما در دمای 90 درجه سانتی گراد حرکت می کند، اجرای ناموفقی را نشان می دهد. در نهایت، شما به پایداری مکانیکی طولانی مدت نیاز دارید. معماری انتخاب شده باید پس از هزاران ساعت عملیات با لرزش بالا، خط پایه مدرج خود را حفظ کند.

مقایسه معماری راه حل: نوری، مغناطیسی، القایی، و حل کننده

انتخاب معماری مناسب موفقیت اهداف دقیق شما را دیکته می کند. نمودار زیر مبادلات اساسی بین فناوری‌های حسگر رقیب را خلاصه می‌کند.

معماری	محیطی ایده آل	مزایای اولیه	محدودیت های کلیدی
رمزگذارهای نوری	آزمایشگاه های تمیز و کنترل شده	دقت پایه مطلق، وضوح گسترده	در اثر گرد و غبار، رطوبت و لرزش از بین می رود
سنسورهای مغناطیسی	فضاهای جمع و جور و متناسب با بودجه	مقاوم در برابر آلودگی و رطوبت	غیر خطی بودن، آسیب پذیری میدان سرگردان
سنسورهای القایی	عوامل شکل نازک، مناطق EMI بالا	مصونیت میدان سرگردان، پروفیل صاف	بسیار حساس به تغییرات شکاف محور Z
حل کننده ها	مناطق بسیار خشن و با شوک بالا	در دمای شدید و تشعشعات زنده می ماند	پردازش سیگنال سنگین، حجیم و پیچیده

رمزگذارهای نوری

فناوری نوری استاندارد طلایی برای محیط های پاک باقی مانده است. این حسگرها توری های فیزیکی کوچک حک شده بر روی یک دیسک شیشه ای یا فلزی را می خوانند. آن‌ها دقت بی‌نظیر پایه و وضوح فوق‌العاده بالایی را ارائه می‌دهند. اگر ماشین‌های اندازه‌گیری مختصات (CMM) یا تجهیزات آزمایشگاهی طراحی می‌کنید، معمولاً نوری اولین انتخاب شماست. با این حال، معماری های نوری با محدودیت های شدید در تنظیمات صنعتی مواجه هستند. آنها به شدت در برابر آلودگی ذرات حساس هستند. یک قطره روغن یا تراکم سنگین روی دیسک پرتو نور را پراکنده می کند و باعث از بین رفتن فوری سیگنال می شود. محیط های با لرزش بالا نیز می توانند دیسک های نوری شیشه ای را بشکنند.

سنسورهای مغناطیسی (اثر هال، AMR، GMR)

سنسورهای مغناطیسی بر طرح‌های مهندسی کم‌حجم و مقرون به صرفه غالب هستند. آنها از اصول اثر هال، مقاومت مغناطیسی ناهمسانگرد (AMR) یا مقاومت مغناطیسی غول پیکر (GMR) برای ردیابی یک آهنربای دوقطبی در حال چرخش استفاده می کنند. آنها عملکرد قوی در برابر آلودگی، روغن و رطوبت دارند. با این وجود، معماری های مغناطیسی دارای محدودیت های قابل توجهی هستند. آنها در برابر میدان های مغناطیسی سرگردان خارجی تولید شده توسط سیم پیچ های موتور بسیار آسیب پذیر هستند. علاوه بر این، فیزیک شار مغناطیسی ذاتاً غیرخطی تولید می کند. شما باید جبران الگوریتمی سنگینی را در کنترلر خود اعمال کنید تا یک سنسور مغناطیسی استاندارد را به آستانه 10 ± دقیقه قوس وارد کنید.

سنسورهای القایی

معماری های القایی در کاربردهای مدرن که به فاکتورهای فرم بسیار نازک نیاز دارند، برتری می یابند. این حسگرها از سیم پیچ های مبتنی بر PCB برای تولید و تشخیص جریان های گردابی روی روتور فلزی طرح دار استفاده می کنند. از آنجایی که آنها به دوقطبی های مغناطیسی متکی نیستند، نسبت به میدان های مغناطیسی سرگردان خارجی کاملاً بی حساسیت هستند. آنها همچنین ایمنی تداخل الکترومغناطیسی بالا (EMI) را ایجاد می کنند. محدودیت اولیه شما شامل تحمل فضایی است. سنسورهای القایی به تغییرات فاصله هدف به سنسور بسیار حساس هستند. هر گونه بازی محوری (حرکت محور Z) در شفت موتور مستقیماً کوپلینگ القایی را مخدوش می کند و دقت زاویه ای شما را از بین می برد.

حل کننده ها

زمانی که دوام شدید طراحی شما را دیکته می کند، باید جایگزین های سنتی آنالوگ را بررسی کنید. کاربردهای صنایع سنگین و هوافضا به طور معمول الف سنسور موقعیت روتور موتور بر اساس فناوری حل کننده. حل کننده ها اساساً به عنوان ترانسفورماتورهای الکتریکی دوار عمل می کنند. آنها فاقد وسایل الکترونیکی داخلی شکننده هستند که به آنها اجازه می دهد در دمای شدید، شوک فیزیکی وحشیانه و تشعشعات شدید جان سالم به در ببرند. نکته منفی بر پیچیدگی یکپارچه سازی متمرکز است. حل‌کننده‌ها در مقایسه با تراشه‌های دیجیتال سنگین و حجیم هستند. آنها همچنین به یک مبدل حل‌کننده به دیجیتال (RDC) پیچیده خارجی نیاز دارند تا امواج آنالوگ سینوسی/کسینوس خود را به داده‌های موقعیت دیجیتال قابل عمل ترجمه کند.

ابعاد اصلی ارزیابی برای تصمیم گیرندگان

دقت در مقابل اعتبار سنجی وضوح

مهندسان مرتباً اشتباه می کنند که وضوح را با دقت یکسان می کنند. شما باید برگه های داده فروشنده را به دقت بازجویی کنید. یک سنسور 19 بیتی یک دایره را به بیش از 524000 مرحله مجزا تقسیم می کند. با این حال، این مراحل اگر به طور کامل با واقعیت مطابقت نداشته باشند، معنایی ندارند. انتخاب یک جزء با وضوح بالا بدون تجزیه و تحلیل مشخصات غیرخطی یکپارچه (INL) کاملاً کافی نیست. INL میزان انحراف موقعیت گزارش شده حسگر از زاویه فیزیکی واقعی را اندازه گیری می کند. یک سنسور می‌تواند وضوح بسیار بالایی ارائه دهد، اما همچنان به دلیل نقص‌های سیلیکونی داخلی، از خطای INL 30 دقیقه‌ای قوس الکتریکی رنج می‌برد. همیشه INL پایین را بر تعداد بیت های زیاد اولویت دهید.

تخریب محیط زیست و رانش حرارتی

شما نمی توانید یک سنسور را در یک دمای محیط ارزیابی کنید. نوسانات دما به طور فیزیکی سخت افزار سنسور را تغییر می دهد. آهنرباها با گرم شدن قدرت میدان را از دست می دهند. PCB ها منبسط می شوند و فاصله نسبی بین عناصر حسگر را تغییر می دهند. شما باید ارزیابی کنید که چگونه این دینامیک حرارتی بر دقت کلی شما تأثیر می گذارد. بررسی کنید که آیا معماری انتخاب شده به الگوریتم‌های جبران دمای یکپارچه متکی است یا خیر. بهترین آی سی های مدرن دارای سنسورهای دمایی ثانویه هستند. این حسگرهای داخلی به صورت پویا بهره آنالوگ جلویی را تنظیم می کنند تا در زمان واقعی رانش حرارتی را لغو کنند.

تأخیر، پهنای باند، و نرخ حلقه

اگر اطلاعات شما خیلی دیر برسد، دقت استاتیک بالا بی فایده است. شما باید نرخ به روز رسانی اطلاعات سنسور را به شدت با فرکانس حلقه کنترل سیستم خود مطابقت دهید. اگر یک حلقه سروو سریع 20 کیلوهرتز را اجرا می کنید، به بازخورد موقعیت آنی نیاز دارید. تأخیر سیگنال باعث تاخیر فاز خطرناک در RPM های بالا می شود. اگر سنسور برای پردازش و انتقال زاویه خود به 100 میکروثانیه نیاز داشته باشد، شفت موتور قبلاً از آن موقعیت عبور کرده است. این تاخیر خطاهای موقعیت مصنوعی ایجاد می کند و کنترل کننده را مجبور به تزریق جریان های جبران نادرست می کند و در نهایت باعث ناپایداری موتور می شود.

انطباق و ایمنی عملکردی

محیط های حیاتی ایمنی نیازمند الزامات تأیید دقیق هستند. شما نمی توانید به سادگی یک سنسور صنعتی را برای یک برنامه فرمان به سیم خودرو انتخاب کنید. رتبه بندی SIL (سطح یکپارچگی ایمنی) یا ASIL (سطح یکپارچگی ایمنی خودرو) قطعه را ارزیابی کنید. از رعایت دقیق RoHS برای استقرار جهانی اطمینان حاصل کنید. علاوه بر این، قابلیت‌های افزونگی بازخورد موقعیت مطلق را ارزیابی کنید. بسیاری از سنسورهای دارای گواهینامه ASIL-D دارای دو قالب سیلیکونی کاملا ایزوله در داخل یک بسته هستند. اگر یک قالب به طور فاجعه‌باری از کار بیفتد، قالب ثانویه کنترل را به عهده می‌گیرد و به موتور اجازه می‌دهد بدون از دست دادن دقت به حالت ایمن دست یابد.

واقعیت های پیاده سازی، کالیبراسیون و ریسک های یکپارچه سازی

پنالتی خروج از مرکز

تلورانس های نصب مکانیکی به عنوان قاتل اولیه دقت چرخشی عمل می کنند. ما این را پنالتی خروج از مرکز می نامیم. حتی یک ناهماهنگی میکروسکوپی 50 میکرونی بین مرکز حسگر و مرکز شفت واقعی، هدف 10± دقیقه قوس شما را از بین می برد. همانطور که شفت می چرخد، این نصب خارج از مرکز، هدف سنسور را مجبور می کند که تکان بخورد. این لرزش فیزیکی یک خطای سینوسی عظیم یک بار در هر انقلاب ایجاد می کند. هیچ مقدار وضوح الکترونیکی نمی تواند به طور جادویی این واقعیت فیزیکی را برطرف کند. برای به حداقل رساندن این فاجعه هندسی باید تلرانس ماشینکاری دقیقی را برای زنگ های انتهایی موتور و محفظه یاتاقان خود مشخص کنید.

جبران الگوریتمی (تخصص و منابع)

از آنجایی که تراز مکانیکی کامل غیرممکن است، باید به اصلاح نرم افزار پیشرفته تکیه کنید. استفاده از جداول جستجو (LUTs) برای سیستم های بسیار دقیق یک ضرورت مطلق است. در طول ساخت پایانی، شما موتور مونتاژ شده را با یک رمزگذار اصلی خارجی اندازه گیری می کنید. شما خطای قابل تکرار را در هر درجه چرخش ثبت می کنید. سپس کنترل کننده موتور شما این خطاهای نگاشت شده را در زمان واقعی کم می کند. علاوه بر این، شما باید الگوریتم های کاهش هارمونیک را پیاده سازی کنید. این الگوریتم‌ها به طور فعال اعوجاج شار مغناطیسی قابل تکرار و فرسایش مکانیکی را کالیبره می‌کنند و به‌طور مصنوعی سخت‌افزار فیزیکی را مجبور می‌کنند در سطح 10 ± دقیقه قوس الکتریکی کار کنند.

تهویه سیگنال و محافظ EMI

مسیریابی سیگنال‌های حسگر ولتاژ پایین از طریق محفظه‌های موتور پر سر و صدا باعث بروز فاجعه می‌شود. کابل های فاز موتور جریان های سوئیچینگ PWM با فرکانس بالا را حمل می کنند. این جریان ها به راحتی به سیم های حسگر بدون محافظ متصل می شوند و داده های موقعیت ظریف را از بین می برند. شما باید از پروتکل های سیگنالینگ دیفرانسیل دقیق استفاده کنید. از سیگنال های آنالوگ خام یا TTL تک سر در فواصل طولانی خودداری کنید. در عوض، ارتباطات RS-422، BiSS-C یا SSI را پیاده سازی کنید. سیگنال دهی دیفرانسیل به طور ذاتی نویز الکتریکی حالت معمول را خنثی می کند. علاوه بر این، باید سیم‌های سیگنال را از خطوط برق جدا کرده و از سپرهای بافته شده با کیفیت بالا که به‌درستی در انتهای کنترل‌کننده به زمین متصل شده‌اند، استفاده کنید.

زنجیره تامین و طول عمر

اگر واقعاً نتوانید قطعات را تهیه کنید، طرح های مهندسی درخشان شکست می خورند. شما باید چرخه عمر اجزا و سلامت کلی زنجیره تامین را در نظر بگیرید. سنسورهای تخصصی با دقت بالا اغلب از زمان‌های طولانی‌مدت کار رنج می‌برند. سوابق فروشنده را برای ارائه دسته های سیلیکونی ثابت یا دیسک های نوری در مقیاس ارزیابی کنید. درباره خط‌مشی‌های پایان زندگی (EOL) آنها بپرسید. اگر فروشنده ای آی سی سنسور خاص شما را در عرض سه سال متوقف کند، با طراحی مجدد پرهزینه و زمان بر هم محفظه موتور و هم سیستم عامل کنترل خود مواجه خواهید شد. همیشه قبل از نهایی کردن طراحی خود، ضمانت های در دسترس بودن طولانی مدت را تضمین کنید.

فهرست کوتاه منطق و اقدامات مرحله بعدی

ماتریس تصمیم

برای از بین بردن فلج تجزیه و تحلیل، مهندسان باید هنگام ارزیابی گزینه ها از یک فیلتر منطقی دقیق و گام به گام پیروی کنند:

1. محدودیت‌های محیطی مطلق را تعریف کنید: حداکثر دمای عملیاتی، سطوح شوک فیزیکی مورد انتظار و شرایط EMI محیط را کمی کنید. معماری هایی را که در این تست های پایه شکست می خورند فوراً حذف کنید.

2. پوشش مکانیکی را تعریف کنید: محدودیت های مکانی خود را تعیین کنید. تصمیم بگیرید که آیا موتور به طراحی شفت از طریق سوراخ، نصب خارج از محور یا پیکربندی انتهای شفت نیاز دارد.

3. محاسبه سرعت در مقابل دقت مورد نیاز: حداکثر RPM الکتریکی خود را در برابر دقت سخت مورد نیاز خود ارجاع دهید تا حداکثر بودجه تأخیر قابل قبول خود را تعیین کنید.

4. فیلتر بر اساس پروتکل‌های ارتباطی پشتیبانی‌شده: اطمینان حاصل کنید که حسگر داده‌ها را در پروتکلی که کنترل‌کننده درایو شما پشتیبانی می‌کند (به‌عنوان مثال SPI برای بردهای جاسازی‌شده، ABZ برای درایوهای قدیمی، یا BiSS-C برای سیستم‌های مطلق پرسرعت) خروجی می‌دهد.

ارزیابی فروشنده

هرگز ادعاهای بازاریابی را به ارزش اسمی نگیرید. قبل از شروع تدارکات، از تامین کنندگان مدارک دقیق درخواست کنید. داده‌های خام آزمایش INL را در سراسر محدوده دمای عملیاتی کامل بخواهید، نه فقط جاروهای دمای اتاق. راهنمای نصب مکانیکی جامع را درخواست کنید. فروشندگانی که حسگرهای پیشرفته تولید می‌کنند می‌دانند که یکپارچگی مکانیکی موفقیت را دیکته می‌کند. آنها باید نمودارهای تحمل فضایی دقیق را ارائه دهند. در نهایت، طرح های مرجع اثبات شده را بخواهید. بررسی نحوه ادغام یک فروشنده تراشه خود در PCB بینش مهمی در مورد خازن های بای پس ضروری و استراتژی های اتصال به زمین ارائه می دهد.

استراتژی نمونه سازی

شبیه‌سازی‌های مجازی فقط طراحی شما را تا اینجای کار می‌برد. تیم های مهندسی باید استفاده از کیت های ارزیابی فیزیکی (EVM) را در اوایل چرخه طراحی الزامی کنند. شما باید ادعاهای سازنده را در برابر میدان مغناطیسی موتور خاص خود آزمایش کنید. یک سنسور ممکن است روی یک میز تست عملکرد عالی داشته باشد اما پس از قرار گرفتن در معرض میدان های سرگردان شدید روتور سفارشی شما کاملاً از کار بیفتد. نمونه سازی به شما این امکان را می دهد که خروجی فیزیکی واقعی را اندازه گیری کنید و ماه ها قبل از نهایی کردن محفظه مکانیکی، شروع به نوشتن الگوریتم های کالیبراسیون جدول جستجو (LUT) کنید.

نتیجه گیری

دستیابی به دقت قابل اعتماد 10 ± دقیقه قوس نشان دهنده یک چالش مهندسی سیستم است. این به شدت مستلزم هم ترازی دقیق بین تلورانس های ماشینکاری مکانیکی شما، معماری حسگر انتخابی شما و الگوریتم های جبران کنترل کننده شما است. شما نمی توانید یک متغیر را بدون به خطر انداختن متغیرهای دیگر جدا کنید.

ما قویاً توصیه می‌کنیم از فناوری‌های قدیمی آشنا اجتناب کنید، فقط به این دلیل که احساس امنیت می‌کنند. اگر با محدودیت‌های فضایی شدید مواجه هستید، گزینه‌های مغناطیسی القایی و پیشرفته مدرن را ارزیابی کنید. برعکس، شما باید به اجزای نوری پیشرفته یا حل‌کننده‌های ناهموار تکیه کنید که در آن فیزیک محیطی نیازهای عملکرد شدید را دیکته می‌کند.

گام بعدی فوری شما این است که این مفاهیم را در واقعیت آزمایش کنید. برای تأیید تناسب مکانیکی خود، یک ماشین حساب اندازه گیری خاص فروشنده را دانلود کنید. امروز از یک هیئت ارزیابی درخواست کنید تا داده‌های تأخیر خام را جمع‌آوری کند، یا یک بررسی فنی جامع را با یک مهندس برنامه‌های کاربردی اختصاصی برنامه‌ریزی کنید تا بودجه خطای خود را نهایی کنید.

سوالات متداول

س: آیا سنسور موقعیت روتور موتور مغناطیسی می تواند به طور قانونی به دقت ± 10 دقیقه قوس برسد؟

پاسخ: بله، اما اگر با کالیبراسیون دقیق انتهای خط، جداول جستجوی چند نقطه ای قوی (LUTs) و جبران فعال برای تغییر دما و فرسایش مکانیکی همراه باشد، کاملاً جفت شود. بدون این اصلاحات نرم افزاری، غیرخطی های ذاتی از این سطح از دقت جلوگیری می کند.

س: شایع ترین علت خرابی دقت در سنسورهای موقعیت جدید یکپارچه شده چیست؟

پاسخ: خروج از مرکز مکانیکی (نصب خارج از مرکز) و خروج شفت مقصر اصلی هستند. هیچ میزان وضوح الکترونیکی نمی تواند به طور ذاتی یک هدف حسگر در حال لرزش فیزیکی را بدون جبران نرم افزار پیشرفته برطرف کند.

س: انتخاب پروتکل ارتباطی چگونه بر دقت سنسور تأثیر می گذارد؟

پاسخ: خود پروتکل ها اندازه گیری فیزیکی را تغییر نمی دهند. با این حال، پروتکل های دیجیتال پرسرعت مطلق مانند BiSS-C، تاخیر و خطاهای فاز را در RPM های بالا در مقایسه با خروجی های دیجیتال آنالوگ یا کندتر به حداقل می رساند. این تضمین می‌کند که کنترلر داده‌هایی را که موقعیت فیزیکی بلادرنگ را منعکس می‌کند، دریافت می‌کند.